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雙目立體相機介紹
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來源：光虎
什么是雙目立體視覺？
與其他類型的3D成像技術一樣，雙目立體視覺的目的是解決深度感知問題，這是所有3D問題的核心。
雙目立體視覺是一種機器視覺技術，可以使用兩個或多個機器視覺相機提供完整視野的3D測量。雙目立體視覺的基礎類似于人眼的3D感知，并且基于來自多個視點的光線的三角測量。
雙目立體視覺模仿我們眼睛的工作原理，為我們提供準確、實時的深度感知。它通過使用兩個相距固定距離的相機，對來自兩個2D平面的相似像素進行三角測量，從而實現深度信息的獲取。
相機中的每個像素收集沿物體方向到達相機的光線，如果可以將某個特征識別為圖像中的像素位置，那么我們就能知道該特征對應的像素接收的光線。使用多臺相機則能夠獲得多條光線。找到這些光線相交的位置就可以推出物體的3D位置及其特征。
被動和主動雙目立體視覺
被動雙目立體視覺取決于環境中的可見光，并且不使用任何類型的外部光，適用于光線充足的區域，在陽光和室內燈下效果很好，例如自動駕駛汽車等應用，但不適用于低光環境。
主動雙目立體視覺是另一種雙目立體，它主動使用激光或結構光等光線來簡化立體匹配問題。
主動雙目立體視覺在缺乏光線的區域非常有用。特別是使用紅外光照射在物體上，從而切斷其對于其他光源的依賴性，以此提高精度和深度信息的穩定性。但是主動雙目立體視覺也有其缺點，例如在陽光直射和使用相同外部光源的高干擾區域中，主動雙目立體視覺會失去其有效性。
決定雙目立體視覺深度范圍的因素
雙目立體視覺相機使用三角測量來感知深度，重要因素如下：
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基線
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分辨率
基線
兩個相機之間的距離稱為基線，對于人眼而言，瞳孔間的距離大約是50-75mm?；€與深度成正比，因此，基線越長，我們可以覆蓋的深度就越深，精度就越高。
分辨率
兩個相機的分辨率，與深度成正比。要搜索的像素數越高，差異級別數就越高。因此，在更高的分辨率下，視差水平會很高，但是計算的負載也就越高。
【來源：光虎光學內部培訓資料】
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